La Terre s'est formée il y a 4,56 milliards d'années au cours du même processus qui a donné naissance aux autres objets du Système solaire (le Soleil et les autres planètes).  Les premiers organismes vivants sont apparus très tôt dans cette histoire. Des traces indirectes témoignent de leur présence il ya 3,8 milliards d'années, mais on n'aura affaire pendant très longtemps qu'à des organismes très simples (unicellulaires). Les premiers organismes pluricellulaires (Métazoaires) apparaissent il y a environ 600 millions d'années seulement. A partir de cette époque, nous pouvons avoir une idée assez exacte de la faune et de la flore terrestres par les restes (fossiles) ou les empreintes que ces organismes ont laissé dans les terrains dont la formation est contemporaine à leur existence; la connaissance des espèces actuelles permet de reconstruire assez exactement même ceux de ces antiques habitants de notre globe qui ne ressemblent pas entièrement aux êtres vivants d'aujourd'hui. 

Comme l'ordre de superposition des couches des terrains sédimentaires indique d'une manière très fidèle dans quel ordre se sont succédé ces générations d'espèces animales et végétales, il a été possible aussi, sans même attendre que soit disponibles les techniques de datation absolue, de déterminer une succession d'époques géologiques, signalées par tels ou tels dépôts sédimentaires, par certaines éruptions volcaniques, par la surrection de telles ou telles de nos montagnes, et enfin par des espèces spéciales d'organismes vivants.

Les jalons de l'histoire de la Terre.
La longue histoire de notre planète a aisni été subdivisée en quatre périodes, de durées inégales, et que l'on appelle des éons. Les trois premiers éons (Hadéen, Archéen et Protérozoïque) constituent un super-éon, le Précambrien, d'une durée totale d'environ trois milliards d'années. Le dernier Eon, qui est celui dans lequel nous nous trouvons toujours, est appelé Phanérozoïque. Il dure depuis environ six cent millions d'années et a été inauguré par un développement accéléré des organismes vivants (explosion cambrienne). 

Chaque éon se subdivise en plusieurs ères : le Phanérozoïque en compte trois : le Paléozoïque, qui correspond à ce qu'on appelait naguère l'Ere primaire (dans laquelle on rangeait éventuellement le Précambrien); le Mésozoïque, qui est l'ancienne ère secondaire; et le Cénozoïque, qui correspond aux anciennes ères tertiaire et quaternaire. 

Dans la systématique actuelle, le Quaternaire reste une division du Cénozoïque, les deux autres divisions (Paléogène et Néogène), correspondent quant à elles au Tertiaire, terme en voie d'obsolescence. 

Les divisions comme le Quaternaire, le Paléogène ou Néogène sont les périodes proprement dites. Celles-ci sont elles-mêmes divisées en époques ou séries : pour la plupart des auteurs, le Quaternaire compte ainsi deux époques : les Pléistocène et l'Holocène. Il a été proposé en 2007 d'en ajouter une troisième, l'Anthropocène, qui aurait commencé il y a deux siècles, avec la révolution industrielle.

Les époques sont à leur tour divisées en étages ou âges.

Le Précambrien.

Le Phanérozoïque.